關于角度方面，我們常使用的單位：度(°)和弧度(rad)。
1rad = ( 180/pi )° = 57.29577951308°
1° = ( pi/180 )rad = 0.01745329252 rad
在機器人和諧波減速器上面，我們通常使用角秒(arc sec或")、角分(arc min或')表示旋轉精度。注意：有些人所說的弧秒、弧分是角秒、角分的一種錯誤說法。
1° = 60 arc min = 3600 arc sec
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